基于鲁棒自适应控制策略的混合型步进电机低速伺服控制性能

针对混合型步进电机低速运行状态下脉动转矩较大的特点,应用鲁棒自适应控制策略来设计其低速伺服控制器,以实现高精度的跟踪控制性能.首先,根据混合型步进电机转矩形成的机理,揭示了其固有的脉动转矩对低速运动控制产生不利影响的动力学特征,并将它归结为两种结构不确定性,便于控制器的设计;其次,采取标准的自适应控制及其鲁棒化设计思想,借助于μ-修整策略来实现相应的控制律,确保脉动转矩的最大化补偿及伺服系统低速跟踪控制满足高性能的要求;最后对所建立的低速跟踪控制系统的性能进行了试验评估,并与作者前期的工作进行了比较,试验结果验证了其有效性与可行性.     

组合芽孢杆菌抑菌物质特性及其抑菌效果研究

对组合拮抗芽孢杆菌Bacillus sp. CL-8抑菌物质的理化性质进行了研究。结果表明,主要抑菌物质为蛋白质类,热稳定性好,在40~70℃处理30 min后仍保持较高的抑菌活性;活性pH范围在4~10;能耐受乙醇、甲醇、乙酸乙酯、丙酮、乙腈、石油醚、氯仿多种有机溶剂,且稳定性好;紫外线照射不影响其抑菌活性;对蛋白酶K作用不敏感;粗蛋白能有效抑制Fusarium oxysporumf. sp. lycopersici、Rhizoctonia solani Kuhn、Phytophthora capsici、Sclerotinia sclerotiorum、Acidovorax avenaesub sp. citrulli和Alternaria solani Sor-auer等病原菌;组合Bacillus sp. CL-8产生的挥发性物质对立枯丝核菌也有一定的抑制作用。     

南门峡云杉球果锈病发生规律研究

云杉球果锈病在南门峡林区的发生主要与气候因子有关,温湿度是诱发的主因,另外,受病原距离、林分结构、郁闭度、坡向、坡位等因子影响,并提出云杉球果锈病的防治措施。     

华北落叶松枯梢病症状特点及病原菌研究

经分离培养、人工接种试验和林内定点观察研究结果证明Ｂｏｔｒｙｏｓｐｈａｅｒｉａｌａｒｉｃｉｎａ（Ｓａｗａｄａ）Ｓｈａｎｇ（落叶松葡萄座腔菌）是山西省华北落叶松人工林内落叶松枯梢病的病原菌。病原菌以子囊座和分生孢子器在枯梢和残留叶片上越冬，７月初开始发病，分生孢子在生长季节中可进行多次重复侵染。对落叶松枯梢病与生理性枯梢作了诊断技术要点     

蒙古黄芪苗期立枯病害及其病原菌鉴定

为明确蒙古黄芪苗期立枯病害及其病原菌种类,采用组织分离法进行病原菌分离,并根据其培养性状、形态学和分子生物学rDNA-ITS特征进行鉴定。结果表明,该病害的病原菌为立枯丝核菌(Rhizotonia solani)。室内致病性测试结果表明,立枯丝核菌可引起蒙古黄芪苗期立枯病。本研究首次报道了蒙古黄芪苗期立枯病及其病原菌,可为生产上该病害的防治提供理论依据。     

水产养殖机器鱼设计与三维路径跟踪控制

为方便监测水质与水下鱼群活动,本研究设计了一款面向全水域实时监测的水产养殖机器鱼,并搭建了机器鱼控制系统,开展了机器鱼三维路径跟踪控制研究。在Serret-Frenet坐标系下建立了机器鱼三维空间路径跟踪误差模型,并基于LOS制导律和李雅普诺夫理论设计了一种模糊滑模控制器,最后利用Matlab仿真对本研究提出的控制算法的有效性进行验证。仿真结果表明：所设计的控制器能使机器鱼在模型参数不确定性、外部干扰未知的情况下实现三维路径跟踪控制,其控制精度和鲁棒性明显优于常规PID与滑模控制器。     

陕西榆林山药根腐病病原菌的分离与鉴定

旨在明确引起陕西省榆林市山药根腐病的致病菌,为该地区山药根腐病的防治提供参考。以受害山药块茎和根际土壤为试验材料,通过组织分离法获得纯培养,结合柯赫氏法则、形态学鉴定、ITS区序列分子生物学鉴定,以及构建系统发育树和序列比对的方法,明确山药根腐病的致病菌。结果表明,引起陕西榆林山药根腐病的病原菌为棕黑腐质霉、燕麦镰孢和尖孢镰孢。陕西榆林山药根腐病由腐质霉属和镰孢属两个属的3种病原菌引起,棕黑腐质霉是首次报道危害山药,镰孢属真菌是该地区山药根腐病的主要致病菌。     

基于硬件在环仿真实现的纯跟踪轨迹控制

在传统验证平台一般都是利用Simulink+Carsim进行联合仿真,缺少在Ros中的调试,这样与实际情况不符。将在搭建Ros+Carsim+Simulink硬件在环环境中进行纯轨迹跟踪的验证。实验结果中设计轨迹与真实轨迹吻合度较高,即该仿真平台可以作为轨迹跟踪实验的实验平台。     

基于干扰观测器的直播机路径跟踪快速终端滑模控制

针对农田中存在不确定性干扰时,会导致建立的无人水稻直播机运动学模型精确度不高,从而使路径跟踪收敛时间长,跟踪效果较差等问题,提出由直播机运动学模型建立相应的非线性干扰观测器从而实现对不确定性复合干扰的精确观测。将观测到的干扰值补偿到运动学模型中以提高模型的精度,降低滑模控制的抖振。为了控制直播机沿指定路径作业并提高路径跟踪收敛时间,设计了一种快速终端滑模控制算法。基于李雅普诺夫判据检验了算法闭环系统的稳定性。使用Matlab/Simulink建立了农机运动学仿真模型,仿真结果表明,非线性干扰观测器能精确观测出系统的不确定性干扰。与不带干扰观测器的滑模控制算法相比,本文控制算法可有效减少收敛时间,抑制干扰带来的抖振。无人直播机水田作业实验表明,采用本文所提出的算法以1.2m/s的速度高效作业时,横向平均绝对偏差为0.0247m,均方差为0.0311m。并且转弯收敛速度快,无超调,路径跟踪精度满足实际作业要求。     

四轮独立驱动高地隙无人喷雾机轨迹跟踪自适应控制

针对高地隙喷雾机在自主导航作业中因侧滑影响而导致轨迹跟踪精度降低的问题,提出一种基于四轮独立驱动(4WID)高地隙无人喷雾机的自适应控制方法。首先,建立4WID高地隙喷雾机的运动学模型;然后基于运动学几何约束和速度约束,引入两个表征侧滑效应的参数构建改进位姿误差模型;最后将参数自适应与反步控制方法结合,设计自适应控制律实时估计并补偿侧滑效应。以典型的U形作业路径为例,在考虑和不考虑侧滑的情况下分别进行了仿真和试验验证。仿真结果表明：本文提出的控制算法在喷雾机出现侧滑的情况下可以保证较高的轨迹跟踪精度;水田试验表明,当喷雾机在常规作业速度3.6km/h时,与不考虑侧滑的轨迹跟踪控制算法相比,喷雾机轨迹跟踪的横向平均绝对误差减小至0.041m,标准差减小至0.059m;纵向平均绝对误差减小至0.018m,标准差减小至0.015m;航向平均绝对误差减小至2.56°,标准差减小至3.57°。